如果你翻開那本匯聚各個(gè)機(jī)器人界大牛研究成果的《Springer Handbook of Robotics》，你會(huì)發(fā)現(xiàn)里面有一節(jié)講機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)，ROS就是機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)的經(jīng)典例子之一。
ROS作為機(jī)器人軟件平臺(tái)，能為異質(zhì)計(jì)算機(jī)集群提供類似操作系統(tǒng)的功能。對(duì)于新手或?qū)W生黨來說，ROS 的學(xué)習(xí)難度較低，適合入門。對(duì)于做產(chǎn)品的公司或者開發(fā)者來說，ROS 能夠快速做些 Demo進(jìn)行驗(yàn)證試錯(cuò)，成本低效果好。因此，國(guó)內(nèi)外眾多機(jī)器人學(xué)習(xí)者、科研、開發(fā)人員都通過ROS系統(tǒng)搭建機(jī)器人。
今天，小嵐給大家介紹一款ROS機(jī)器人— TARKBOT系列麥克納姆輪款，這是一款可實(shí)現(xiàn)SLAM建圖導(dǎo)航，深度相機(jī)三維建圖導(dǎo)航，沙盤自動(dòng)駕駛、自動(dòng)跟隨等功能的ROS機(jī)器人，滿足開發(fā)和驗(yàn)證需要。
這款TARKBOT ROS機(jī)器人搭載了思嵐科技的RPLIDAR A1雷達(dá)。
RPLIDAR A1激光雷達(dá)的應(yīng)用，讓ROS機(jī)器人可以探測(cè)周圍物體的形狀和環(huán)境，結(jié)合SLAM算法和視覺傳感器，幫助ROS機(jī)器人實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)SLAM地圖構(gòu)建，幫助后續(xù)定位導(dǎo)航、避障 。
# SLAM建圖 #
RPLIDAR A1的測(cè)距核心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境360度全方位的掃描測(cè)距檢測(cè)，從而獲得周圍環(huán)境的輪廓圖。
▲ROS機(jī)器人使用激光雷達(dá)建圖
并且，RPLIDAR A1通過激光三角測(cè)距技術(shù)，配合自主研發(fā)的高速的視覺采集處理機(jī)構(gòu)，可以進(jìn)行每秒8000次以上的測(cè)距動(dòng)作，可以幫助機(jī)器人更快速、精確建圖。
# 結(jié)合算法實(shí)現(xiàn)避障、導(dǎo)航 #
RPLIDAR A1通過不斷旋轉(zhuǎn)并發(fā)射激光，接受激光返回，測(cè)算出障礙物的距離和形狀。結(jié)合視覺傳感器和ROS算法，就可以幫助機(jī)器人在移動(dòng)中識(shí)別不同標(biāo)識(shí)，在遇到障礙物時(shí)快速做出避讓反應(yīng)。
▲ROS機(jī)器人避障移動(dòng)
▲ROS機(jī)器人多機(jī)導(dǎo)航
RPLIDAR A1 8000次/秒的采樣頻率，讓機(jī)器人能更快速、精確的建圖，不管是從成本選擇還是性能選擇，RPLIDARA1都是目前教育和研究客戶的第一選擇。
# 物體跟隨#
除了建圖和導(dǎo)航之外，TAKABOT 搭載了 RPLIDAR A1，還可以讓ROS機(jī)器人實(shí)現(xiàn)物體跟隨功能。激光雷達(dá)獲取了物體位置和距離信息后，結(jié)合機(jī)器視覺算法提取識(shí)別物體特征，如寬度和高度等信息，實(shí)現(xiàn)跟隨功能。
▲ 利用雷達(dá)實(shí)現(xiàn)跟隨功能
目前，思嵐所有的激光雷達(dá)產(chǎn)品都兼容ROS系統(tǒng)，也是ROS官方認(rèn)證的國(guó)內(nèi)唯一一家激光雷達(dá)傳感器產(chǎn)品。思嵐RPLIDAR系列雷達(dá)也一直在迭代升級(jí)并且已經(jīng)大量應(yīng)用于各大場(chǎng)景下的智能機(jī)器人中，經(jīng)過多年技術(shù)積累，適應(yīng)的應(yīng)用場(chǎng)景更多，性能也更加穩(wěn)定，真正做到了高性價(jià)比、高穩(wěn)定性。
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