文遠(yuǎn)知行WeRide自動(dòng)駕駛開(kāi)進(jìn)城中村 有哪些法寶？

9月10日消息，城中村里交通規(guī)則幾乎完全退化，對(duì)于人類(lèi)司機(jī)們來(lái)說(shuō)，進(jìn)入城中村開(kāi)車(chē)也是需要打 起12分精神。今天，文遠(yuǎn)知行的自動(dòng)駕駛汽車(chē)開(kāi)進(jìn)城中村，做到全程安全無(wú)接管。

在進(jìn)入城中村之前，文遠(yuǎn)知行就對(duì)其路況特征進(jìn)行了研究。

在文遠(yuǎn)知行團(tuán)隊(duì)看來(lái)，中國(guó)部分城中村的建筑密度高，最高可達(dá)70%。城中村中往往只有一兩處寬度僅為 7 米的對(duì)外聯(lián)系道路, 村內(nèi)部道路多以房屋間距作為步道, 大多只有 2 ~ 4米寬, 不僅行人，也行車(chē)，不設(shè)車(chē)道線和交通燈，各類(lèi)私家車(chē)輛、路邊小攤檔直接停放在馬路邊，供車(chē)輛通行的空間極為狹窄。而一旦出村，地鐵站、繁華商區(qū)的寬敞大路又會(huì)突然顯現(xiàn)，村內(nèi)外交通場(chǎng)景差異顯著。

而上述城中村路況特征在自動(dòng)駕駛汽車(chē)眼中就是一片充斥著海量的動(dòng)態(tài)障礙物數(shù)據(jù)、沒(méi)有可識(shí)別的交通標(biāo)志、無(wú)法事先定義的極限挑戰(zhàn)場(chǎng)景。

在城中村中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛經(jīng)常遇到的典型長(zhǎng)尾場(chǎng)景包括三種情況。

一是，周?chē)系K物行進(jìn)路徑不確定：由于交通規(guī)則缺位，沒(méi)有車(chē)道線和交通燈，路面上充斥著隨時(shí)變化行進(jìn)方向、速度的汽車(chē)、自行車(chē)、電動(dòng)車(chē)和行人。

二是，近距離交互，與車(chē)輛行人擦肩而過(guò)：由于道路極其狹窄，可供通行空間不足，再加上密集的人群流動(dòng)，自動(dòng)駕駛車(chē)輛要與周?chē)?chē)輛和行人在厘米級(jí)的距離內(nèi)產(chǎn)生交互，會(huì)車(chē)經(jīng)常需要與對(duì)面車(chē)輛擦肩而過(guò)。

三是，小型障礙物挑戰(zhàn)自動(dòng)駕駛車(chē)輛盲區(qū)：隨處可見(jiàn)的小型障礙物突然闖入，如小狗、散落在路上的貨品，這些大大增加了自動(dòng)駕駛車(chē)輛的盲區(qū)風(fēng)險(xiǎn)。

一直以來(lái)，文遠(yuǎn)知行以一套通用的自動(dòng)駕駛算法WeRide ONE解決所有不同應(yīng)用場(chǎng)景的問(wèn)題，并在不斷的學(xué)習(xí)中，進(jìn)行自我進(jìn)化。目前，WeRide ONE在感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃、決策、控制的線性邏輯的基礎(chǔ)上，加入了環(huán)境觀察、雙向交涉、達(dá)成共識(shí)、形成默契的算法，最終實(shí)現(xiàn)安全而且穩(wěn)定的自動(dòng)駕駛。

在破解城中村復(fù)雜交通的問(wèn)題上，文遠(yuǎn)知行團(tuán)隊(duì)表示，WeRide ONE有三大法寶：擁抱不確定性、達(dá)成共識(shí)、克服盲區(qū)。

擁抱不確定性：越不確定，越穩(wěn)定

城中村內(nèi)車(chē)多人雜，隨時(shí)變化行進(jìn)方向，對(duì)自動(dòng)駕駛的預(yù)測(cè)算法造成了極大的挑戰(zhàn)。對(duì)此，文遠(yuǎn)知行WeRide ONE采取的應(yīng)對(duì)方式是：擁抱預(yù)測(cè)的不確定性。

文遠(yuǎn)知行在預(yù)測(cè)算法中強(qiáng)化了機(jī)器學(xué)習(xí)的模型。機(jī)器學(xué)習(xí)模型是基于大數(shù)據(jù)提取障礙物行進(jìn)特征，反復(fù)進(jìn)行模型訓(xùn)練，提升算法，提高預(yù)測(cè)準(zhǔn)確率。

文遠(yuǎn)知行機(jī)器學(xué)習(xí)模型更突出的一個(gè)特點(diǎn)是，調(diào)整系統(tǒng)的交互思維。在自動(dòng)駕駛車(chē)輛跟周?chē)能?chē)輛、行人動(dòng)態(tài)互動(dòng)時(shí)，會(huì)根據(jù)每一步的互動(dòng)，在短時(shí)間內(nèi)實(shí)時(shí)調(diào)整預(yù)測(cè)結(jié)果，而非死板地依賴(lài)于某一固定時(shí)刻的預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。同時(shí)，通過(guò)將預(yù)測(cè)與規(guī)劃、決策和控制環(huán)節(jié)更好地銜接，提升了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，讓車(chē)輛行駛更平穩(wěn)。

達(dá)成共識(shí)：提高機(jī)器在人機(jī)博弈中的主動(dòng)性

城中村交通規(guī)則退化，缺乏統(tǒng)一的交通規(guī)范，需要靠行人、車(chē)輛的“共識(shí)”來(lái)維持交通運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)器如何與周?chē)恼系K物和場(chǎng)景“達(dá)成共識(shí)”？自動(dòng)駕駛車(chē)輛不會(huì)講話，是通過(guò)動(dòng)作來(lái)傳遞信息。

在安全第一的準(zhǔn)則下，文遠(yuǎn)知行的自動(dòng)駕駛車(chē)輛會(huì)以禮讓行人、車(chē)輛為優(yōu)先考慮，在會(huì)車(chē)時(shí)，首先選擇主動(dòng)靠邊讓行。但是，在擁擠、繁忙的城中村街道，讓行也可能導(dǎo)致車(chē)輛始終無(wú)法行進(jìn)、卡死在原地的情況發(fā)生，適當(dāng)?shù)夭扇≈鲃?dòng)交互，以調(diào)整方向、速度等方式，給周?chē)腥恕④?chē)輛以信息，尋求新的共識(shí)。

達(dá)成共識(shí)是破解城中村交通的重中之重，是文遠(yuǎn)知行WeRide ONE最關(guān)注的技術(shù)提升點(diǎn)。

克服盲區(qū)：遠(yuǎn)處看得見(jiàn)，近處看得清

文遠(yuǎn)知行自主研發(fā)的自動(dòng)駕駛傳感器套件，能檢測(cè)到遠(yuǎn)至250米范圍內(nèi)的所有道路和交通信息，360度全覆蓋四周各種障礙物，比人眼更精準(zhǔn)、可靠地“看”到周?chē)奈矬w，對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)、分辨、跟蹤，最終形成對(duì)場(chǎng)景的正確理解。

但是在城中村擁擠的交通環(huán)境下，自動(dòng)駕駛車(chē)輛在近距離檢測(cè)方面面臨巨大的挑戰(zhàn)。自動(dòng)駕駛車(chē)輛與周?chē)矬w的距離可以低至幾厘米，“貼著”障礙物行進(jìn)的情況時(shí)有發(fā)生，需要自動(dòng)駕駛車(chē)輛的最近檢測(cè)距離幾乎為0時(shí)，做到?jīng)]有盲區(qū)。

針對(duì)城中村，文遠(yuǎn)知行將傳感器套件進(jìn)行升級(jí)，增加了高線束的側(cè)翼激光雷達(dá)，加強(qiáng)貼身障礙物的精細(xì)化檢測(cè)，大大提高檢測(cè)的精度。

文遠(yuǎn)知行方面表示，解決在城中村實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的問(wèn)題，不僅可以在城市開(kāi)放道路中更安全、自如、穩(wěn)定地提供出行服務(wù)，還將有助去掉安全員，更快實(shí)現(xiàn)全無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)服務(wù)的目標(biāo)。

生成海報(bào)

免責(zé)聲明：本網(wǎng)站內(nèi)容主要來(lái)自原創(chuàng)、合作伙伴供稿和第三方自媒體作者投稿，凡在本網(wǎng)站出現(xiàn)的信息，均僅供參考。本網(wǎng)站將盡力確保所提供信息的準(zhǔn)確性及可靠性，但不保證有關(guān)資料的準(zhǔn)確性及可靠性，讀者在使用前請(qǐng)進(jìn)一步核實(shí)，并對(duì)任何自主決定的行為負(fù)責(zé)。本網(wǎng)站對(duì)有關(guān)資料所引致的錯(cuò)誤、不確或遺漏，概不負(fù)任何法律責(zé)任。任何單位或個(gè)人認(rèn)為本網(wǎng)站中的網(wǎng)頁(yè)或鏈接內(nèi)容可能涉嫌侵犯其知識(shí)產(chǎn)權(quán)或存在不實(shí)內(nèi)容時(shí)，應(yīng)及時(shí)向本網(wǎng)站提出書(shū)面權(quán)利通知或不實(shí)情況說(shuō)明，并提供身份證明、權(quán)屬證明及詳細(xì)侵權(quán)或不實(shí)情況證明。本網(wǎng)站在收到上述法律文件后，將會(huì)依法盡快聯(lián)系相關(guān)文章源頭核實(shí)，溝通刪除相關(guān)內(nèi)容或斷開(kāi)相關(guān)鏈接。