4月11日消息，國(guó)內(nèi)通用機(jī)器人公司逐際動(dòng)力公開(kāi)了一段人形機(jī)器人的最新測(cè)試視頻。視頻中，逐際動(dòng)力人形機(jī)器人CL-1 完成了一步一階上樓梯和往返跑步等。
逐際動(dòng)力人形機(jī)器人CL-1
在這次測(cè)試中，CL-1能夠流暢地切換跑步的速度，完成從靜止到起跑、從跑步到停止的整套運(yùn)動(dòng)，并做到更大的跑步步幅，實(shí)現(xiàn)跑起來(lái)，而不止走得快的高動(dòng)態(tài)效果。
據(jù)悉，CL-1在實(shí)時(shí)地形感知、全身運(yùn)動(dòng)控制以及硬件平臺(tái)的性能上得到了進(jìn)一步的提升。
一步一階上樓梯
基于實(shí)時(shí)地形感知，逐際動(dòng)力CL-1從上一次展示的抬兩次腳上一階樓梯，到這次左右腳交替、一步一階上樓梯，達(dá)到更類(lèi)人的動(dòng)態(tài)上樓梯效果。
2023年12月，逐際動(dòng)力曾首次公開(kāi)人形機(jī)器人CL-1動(dòng)態(tài)測(cè)試視頻。在當(dāng)時(shí)的測(cè)試視頻中，逐際動(dòng)力人形機(jī)器人CL-1上樓梯是“抬兩次腳上一階樓梯”。
往返跑步
另外，這次，逐際動(dòng)力首次展示人形機(jī)器人跑步的測(cè)試畫(huà)面，CL-1從靜止、起跑、加速到減速、停止，還有往返跑步，全過(guò)程連續(xù)、動(dòng)態(tài)完成。
事實(shí)上，人形機(jī)器人跑步一直是業(yè)內(nèi)的一大難題。據(jù)介紹，為解決這一難題，逐際動(dòng)力的研發(fā)路線(xiàn)聚焦全身運(yùn)動(dòng)控制算法和硬件系統(tǒng)兩大方向。系統(tǒng)化地理解并分析跑步運(yùn)動(dòng)背后的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，設(shè)計(jì)通用、可擴(kuò)展的運(yùn)動(dòng)控制算法；綜合算法、仿真以及真機(jī)測(cè)試的數(shù)據(jù)，確定整機(jī)硬件的性能需求，定義硬件系統(tǒng)的技術(shù)路線(xiàn)與設(shè)計(jì)方案。
軟硬件同步升級(jí)
在軟件方面，結(jié)合更實(shí)時(shí)、更精準(zhǔn)的地形感知信息，CL-1實(shí)現(xiàn)了較之前更快、更大、更穩(wěn)的上樓梯步伐。同時(shí)，為了優(yōu)化人形機(jī)器人的高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)，逐際動(dòng)力進(jìn)一步迭代了全身運(yùn)動(dòng)控制算法。通過(guò)對(duì)全身動(dòng)作的實(shí)時(shí)規(guī)劃，CL-1在這次測(cè)試中手臂與腿部的動(dòng)作更加協(xié)調(diào)，身體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的晃動(dòng)顯著減小。
在硬件方面，不管是以更大的步伐上樓梯，還是往返跑步，對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力性能以及穩(wěn)定性都提出了更苛刻的要求。針對(duì)這一要求，CL-1 提升了關(guān)節(jié)性能（力矩、轉(zhuǎn)速性能、響應(yīng)速度），并優(yōu)化了整機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以更輕的整機(jī)重量達(dá)到更強(qiáng)的抗沖擊性能，兼顧機(jī)器人的動(dòng)力性能和穩(wěn)定性。（宜月）
逐際動(dòng)力升級(jí)了實(shí)時(shí)地形感知、全身運(yùn)動(dòng)控制算法，以及關(guān)節(jié)性能和整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
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