鴻課堂∣大唐高鴻王世良：C-V2X模組架構(gòu)的定義與思考

C-V2X模組是車(chē)載通信系統(tǒng)的核心，承擔(dān)了在“人—車(chē)—路—云”之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ?，是?shí)現(xiàn)車(chē)路網(wǎng)聯(lián)的中樞。

近日，大唐高鴻智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)品事業(yè)部首席架構(gòu)師王世良在業(yè)內(nèi)就C-V2X模組進(jìn)行了干貨分享，以下為主要內(nèi)容。

大家好，我叫王世良。 今天分享的主題是C-V2X模組架構(gòu)的定義與思考。主要包含三部分：C-V2X終端對(duì)模組的要求、如何定義C-V2X模組以及大唐高鴻在C-V2X模組研發(fā)方面的實(shí)踐和成果。

首先，我先為大家簡(jiǎn)單介紹一下大唐高鴻。大唐高鴻是中國(guó)信科集團(tuán)旗下上市公司（股票代碼：000851），是集團(tuán)車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)的骨干載體。

大唐高鴻是C-V2X系列標(biāo)準(zhǔn)的核心制定者，五大標(biāo)準(zhǔn)化組織的核心成員，參編標(biāo)準(zhǔn)超過(guò)數(shù)十項(xiàng)，擁有多項(xiàng)C-V2X核心專(zhuān)利；也是車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域國(guó)家重大科技專(zhuān)項(xiàng)的牽頭單位，參與了近十項(xiàng)的國(guó)家重大科技專(zhuān)項(xiàng)。

近些年來(lái)，大唐高鴻一直致力于車(chē)聯(lián)網(wǎng)相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)以及產(chǎn)業(yè)化的推進(jìn)。作為C-V2X核心通信模組及終端設(shè)備的提供商，我們與數(shù)十家產(chǎn)業(yè)鏈下游的企業(yè)有密切合作。同時(shí)，作為C-V2X智慧交通解決方案的供應(yīng)商，我們參與了十多個(gè)車(chē)聯(lián)網(wǎng)示范區(qū)及車(chē)路協(xié)同項(xiàng)目的建設(shè)，具有豐富成熟的商業(yè)化落地經(jīng)驗(yàn)。

一、C-V2X終端對(duì)于模組的要求

我們先從C-V2X的系統(tǒng)架構(gòu)作為切入口。

下圖展示了一個(gè)最簡(jiǎn)單的C-V2X系統(tǒng)。路側(cè)設(shè)備RSU和車(chē)載設(shè)備OBU可以通過(guò)C-V2X的PC5接口直接通信，還可以通過(guò)C-V2X的Uu接口，也就是我們最常用的4G/5G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)與后臺(tái)的云之間的相互通信。當(dāng)然回傳接口，尤其是對(duì)RSU而言可以不用4G/5G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，而采用以太光纖等有線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)。另外，在現(xiàn)有的系統(tǒng)中，RSU一般會(huì)配備一些路側(cè)設(shè)備和基礎(chǔ)設(shè)施，常見(jiàn)的有紅綠燈，雷達(dá)、攝像頭等。

在這個(gè)系統(tǒng)當(dāng)中，C-V2X模組主要服務(wù)的對(duì)象是兩類(lèi)終端——RSU和OBU。

從網(wǎng)絡(luò)角度分析，這兩類(lèi)終端設(shè)備的地位不同。RSU是固定網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，而OBU是移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。

從技術(shù)角度分析，RSU和OBU的組成類(lèi)似。核心部件都需要有MCU（(Microcontroller Unit），配備GNSS（Global Navigation Satellite System）模組獲取位置和時(shí)鐘信息，需要HSM（Hardware Security Module）進(jìn)行信息安全的處理，還需要Uu模組負(fù)責(zé)回傳，最主要的是需要PC5的模組來(lái)負(fù)責(zé)直接通信，因此PC5模組是RSU和OBU通用的核心部件。

C-V2X網(wǎng)絡(luò)通信方式與傳統(tǒng)的4G/5G蜂窩數(shù)據(jù)不同。4G/5G網(wǎng)絡(luò)都會(huì)部署基站，基站對(duì)于接入的終端（手機(jī)等移動(dòng)設(shè)備）具有控制功能，因此在鏈路上兩者的定義也不同。我們一般稱(chēng)一個(gè)為downlink，一個(gè)為uplink。但是對(duì)于C-V2X PC5直接通信而言，所有設(shè)備的地位在通信角度上都是對(duì)等的，因此在鏈路上不能用downlink/uplink作為區(qū)分。在3GPP的標(biāo)準(zhǔn)上，我們叫sidelink。所以從通信對(duì)等的角度來(lái)看，RSU和OBU是完全相同的，僅在所承載的業(yè)務(wù)上存在區(qū)別，兩者完全可以使用同一款模組。

由上述可見(jiàn)，C-V2X模組也是一個(gè)通信模組。但是與常見(jiàn)的通信模組相比有顯著差異——傳統(tǒng)通信系統(tǒng)只需要做好底層通信，而C-V2X卻是獨(dú)立自成體系的協(xié)議族。

傳統(tǒng)通信系統(tǒng)在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議中，需要解決的是物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的通信，網(wǎng)絡(luò)層可以直接復(fù)用IP協(xié)議，傳輸層可以復(fù)用TCP、UDP協(xié)議，應(yīng)用層可以復(fù)用HTTP、MQTT協(xié)議，這些都是特別成熟的協(xié)議，也有豐富的生態(tài)業(yè)務(wù)。

C-V2X模組的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層為3GPP定義的LTE-V2X，網(wǎng)絡(luò)層則是CCSA定義的DSMP，應(yīng)用層是基于CCSA定義的消息級(jí)的應(yīng)用場(chǎng)景。

與傳統(tǒng)的通信系統(tǒng)相比，C-V2X系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：

第一、它是一個(gè)從物理層到應(yīng)用層都進(jìn)行了定義、自成體系的一個(gè)系統(tǒng)；

第二、它是一個(gè)跨多行業(yè)的系統(tǒng)，涉及通信圈、汽車(chē)圈、交通圈等；

第三、不同于傳統(tǒng)通信主要關(guān)注單播，C-V2X是一個(gè)優(yōu)先關(guān)注廣播的系統(tǒng)，主要用于發(fā)送短消息。因此，在指標(biāo)方面并不會(huì)要求特別高的數(shù)據(jù)吞吐量，而是對(duì)丟包和時(shí)延更加敏感。

第四、C-V2X的模組是一個(gè)針對(duì)車(chē)聯(lián)網(wǎng)深度優(yōu)化的系統(tǒng)，在增強(qiáng)了針對(duì)性的同時(shí)也犧牲了普適性，因此需要一定程度的跨層優(yōu)化才能達(dá)到性能最優(yōu)。比如說(shuō)LTE-V2X的數(shù)據(jù)傳輸基于半持續(xù)調(diào)度的機(jī)制，因此，應(yīng)用層在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，就只有在數(shù)據(jù)包的起點(diǎn)和周期與底層的半持續(xù)調(diào)度機(jī)制匹配起來(lái)時(shí)才能取得丟包和時(shí)延的最優(yōu)，并不能像傳統(tǒng)通信那樣只要有數(shù)據(jù)就可以隨時(shí)發(fā)送。另外，系統(tǒng)在容量大時(shí)都會(huì)發(fā)生擁塞，那么底層系統(tǒng)發(fā)生擁塞時(shí)，底層會(huì)返回測(cè)量結(jié)果，這時(shí)也需要應(yīng)用層來(lái)考慮降負(fù)荷。因此，C-V2X是一個(gè)需要跨層優(yōu)化的系統(tǒng)。

綜上所述，C-V2X通信系統(tǒng)是一個(gè)特點(diǎn)鮮明的系統(tǒng)，因此也要求C-V2X模組具有更多

的可能性，這就是跟其他通信模組的不同之處。

二、如何定義C-V2X模組

C-V2X對(duì)于模組的具體要求，主要包括四點(diǎn)：車(chē)規(guī)級(jí)、合規(guī)性、靈活性和開(kāi)放性。

1、車(chē)規(guī)級(jí)是對(duì)硬件的要求，主要如下：

尺寸：（SMT要求≤40mm*mm）

工作溫度：（-40~+85℃）

高溫高濕：（+85℃，85%RH 1000小時(shí)）

溫度沖擊：（-40~+85℃ 1000次）

2、合規(guī)性是指根據(jù)符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，保證互聯(lián)互通。

由于C-V2X是一套自成體系的標(biāo)準(zhǔn)而且還是新技術(shù)，相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)也尚在完善過(guò)程中，在

這個(gè)背景下，合規(guī)性也就顯得異常重要。以空口配置為例，之前的車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)采用的空口配置都是10兆赫茲帶寬，資源池的配置是整個(gè)帶寬一個(gè)資源池，每個(gè)子信道的大小為10，共5個(gè)子信道，無(wú)論是OBU還是RSU都共享相同的資源池。另外Bitmap的長(zhǎng)度是20，這樣就不需要考慮預(yù)留子幀的問(wèn)題。

隨著為車(chē)聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用正式頒發(fā)了20兆赫茲專(zhuān)用帶寬以后，CCSA定義了新的配置，將20兆分成了兩個(gè)10兆的資源池，每個(gè)資源池的大小能源為10兆，每個(gè)池的子信道大小仍是10，每個(gè)資源池有5個(gè)子信道。其中，低頻的資源池是OBU發(fā)送專(zhuān)用，高頻的資源池為RSU發(fā)送專(zhuān)用，同時(shí)兩個(gè)資源池都可以作為接收資源池。另外Bitmap的長(zhǎng)度也修改為100，由于100不能被10240整除，所以就需要考慮預(yù)留子幀。

空口配置僅僅是合規(guī)性的一個(gè)例子，其他例子還包括不同業(yè)務(wù)使用的AID是否規(guī)范，接口字段是否符合標(biāo)準(zhǔn)定義。以上這些都會(huì)對(duì)C-V2X模組在應(yīng)用過(guò)程中能否正常收發(fā)數(shù)據(jù)產(chǎn)生影響，所以合規(guī)性也是C-V2X模組的一個(gè)重要方面。

3、靈活性是指，可以根據(jù)具體需求選擇應(yīng)用邏輯的處理方式。

在車(chē)聯(lián)網(wǎng)的系統(tǒng)里，C-V2X模組的功能涵蓋到協(xié)議棧的哪一層是一個(gè)比較值得深入探討的問(wèn)題。下圖呈現(xiàn)了C-V2X協(xié)議棧層結(jié)構(gòu)，自下而上分別是射頻、物理層、MAC層、RLC層、PDCP層、網(wǎng)絡(luò)層（其中網(wǎng)絡(luò)層又分成了DSM層和適配層兩個(gè)子層）、安全層、消息層和應(yīng)用場(chǎng)景。那么C-V2X模組應(yīng)該將接口開(kāi)放到哪一層呢？

按照傳統(tǒng)模組的思路，可以將接口開(kāi)放到數(shù)據(jù)鏈路層之上，之下的部分屬于傳統(tǒng)通信圈的特長(zhǎng)，而之上的部分則為應(yīng)用圈的特長(zhǎng)。

我們?yōu)榱吮阌趨^(qū)分，將第一種稱(chēng)為通信的歸通信，第二種稱(chēng)為應(yīng)用的歸應(yīng)用，這兩種方式在應(yīng)用過(guò)程中需要根據(jù)具體需求而定。

通信的歸通信：如果開(kāi)放到數(shù)據(jù)鏈路層，那么對(duì)OBU而言，高層可以由Tier 1或者主機(jī)廠(chǎng)完成開(kāi)發(fā)，RSU可以由RSU的制造商或者運(yùn)營(yíng)商負(fù)責(zé)開(kāi)發(fā)。

應(yīng)用的歸應(yīng)用：接口也可以開(kāi)放到應(yīng)用層，因?yàn)閼?yīng)用層之下的處理流程都在標(biāo)準(zhǔn)上進(jìn)行了詳細(xì)的定義，包括幀的格式，數(shù)據(jù)收發(fā)的行為等。如果C-V2X模組將在這幾部分的工作都完成，那么在處理應(yīng)用場(chǎng)景時(shí)，就不需要關(guān)注數(shù)據(jù)傳輸?shù)募?xì)節(jié)和影響互聯(lián)互通的流程，僅需要關(guān)注應(yīng)用邏輯的處理。

通信的歸通信方式

按照這種方式劃分需要再仔細(xì)研究網(wǎng)絡(luò)層的標(biāo)準(zhǔn)，下圖展示了網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)面的處理，數(shù)據(jù)面的處理是比較簡(jiǎn)單的。

來(lái)自應(yīng)用層的數(shù)據(jù)先到達(dá)DSMP層，加上DSMP的包頭，然后再到達(dá)適配層，再加上適配層的包頭，最后作為接入層的凈荷發(fā)送到PDCP層，作為PDCP的SDU。比較復(fù)雜一點(diǎn)的是控制面，按照標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，在發(fā)送或接收一個(gè)數(shù)據(jù)包時(shí)，隨著數(shù)據(jù)包要附帶一些原語(yǔ)作為控制字段來(lái)指示上層或下層應(yīng)該如何對(duì)數(shù)據(jù)包進(jìn)行處理。以發(fā)送為例，來(lái)自應(yīng)用層的數(shù)據(jù)包需要指示這個(gè)數(shù)據(jù)包的AID和優(yōu)先級(jí)，數(shù)據(jù)包到達(dá)網(wǎng)絡(luò)層之后，網(wǎng)絡(luò)層會(huì)將這些數(shù)據(jù)再指示給適配層。

但是，適配層在向接入層發(fā)送時(shí)就不能直接發(fā)，因?yàn)檫@兩個(gè)字段空口都不認(rèn)識(shí)，因此適配層就需要做一個(gè)工作，就是將AID和優(yōu)先級(jí)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。AID需要轉(zhuǎn)化成destination Layer-2 ID，優(yōu)先級(jí)則需要轉(zhuǎn)換成PPPP。這個(gè)工作的完成需要基于3GPP定義的一個(gè)配置文件MO（Management Object Configuration），MO保存著AuthorizedV2XServiceList，也就是授權(quán)的V2X列表這樣一個(gè)字段，這個(gè)字段將規(guī)定的某個(gè)具體的AID應(yīng)該映射成哪個(gè)destination Layer-2 ID。另外，這個(gè)配置文件中還包存著PPPPtoPDBMappingRule的一個(gè)字段，它規(guī)定了PPPP到PDB的映射規(guī)則。那么再往前一步，從優(yōu)先級(jí)到PPPP的映射則是在CCSA的網(wǎng)絡(luò)層規(guī)范中完成的，這個(gè)工作也需要適配層來(lái)負(fù)責(zé)。

因此從界面清晰的角度來(lái)講，3GPP標(biāo)準(zhǔn)范疇的處理，最好應(yīng)該封裝在模組內(nèi)部，也就是說(shuō)如果采用通信歸通信這種劃分方式的話(huà)，最合適的切割界面應(yīng)該是在DSM層與適配層之間。

應(yīng)用的歸應(yīng)用方式

下圖展示了網(wǎng)絡(luò)層、安全層、應(yīng)用層這些高層更多的處理細(xì)節(jié)，我們從下往上看可以得到多種劃分方式。

如果在網(wǎng)絡(luò)層與與安全性層之間劃分，這兩層中間傳遞的數(shù)據(jù)定義都非常明確，是標(biāo)準(zhǔn)的成幀數(shù)據(jù)。

如果再向上一層劃分在安全層與消息層之間，這兩層之間的數(shù)據(jù)定義也非常明確，是標(biāo)準(zhǔn)的成幀數(shù)據(jù)，如果劃分在這一層，那么C-V2X模組即保證了向高層遞交的數(shù)據(jù)都是合法的，這樣能夠大大地簡(jiǎn)化應(yīng)用的處理。

如果再向上半層，可能就不是很合適。這一層的數(shù)據(jù)對(duì)于發(fā)送側(cè)是ASN.1編碼前的雜亂數(shù)據(jù)，對(duì)于接收側(cè)則是ASN.1解碼后的雜亂數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)都沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)的幀格式定義。如果在兩層之間，可能還是在兩個(gè)處理器之間進(jìn)行傳輸?shù)脑?huà)，那無(wú)疑還要再進(jìn)行一次解幀與組幀的過(guò)程，從端到端傳輸?shù)慕嵌榷跃驮黾恿怂拇蔚奶幚?，分別是兩次解幀和兩次組幀，那么對(duì)于時(shí)延敏感的C-V2X應(yīng)用而言，這是有害無(wú)益的。

當(dāng)然劃分的接口可以再向上移一步，對(duì)于數(shù)據(jù)進(jìn)行一定的預(yù)處理，這樣一來(lái)可以減少傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量；再者經(jīng)過(guò)預(yù)處理之后，可以減輕應(yīng)用處理器處理應(yīng)用場(chǎng)景時(shí)的復(fù)雜度，這樣做就是有意義的了。但是這個(gè)接口沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)化，需要根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行自定義。

最后，劃分的接口可以再向上移一步，可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行完整的處理，并最終輸出交通安全預(yù)警。這種方式比較適合于輔助駕駛，因?yàn)轭A(yù)警的結(jié)果可以直接輸出到HMI進(jìn)行提示就行了。自動(dòng)駕駛如果按照這種方式劃分，并不是很合適，因?yàn)?a href="http://www.ygpos.cn/%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6_1.html" target="_blank" class="keylink">自動(dòng)駕駛的主處理器，需要更多的細(xì)節(jié)與其他傳感的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合。

除了上述業(yè)務(wù)層面，模組的管理也很重要，它極大地決定了模組的易用性。比如前面講的各種空口的配置，首先模組能夠提供支持，其次是需要靈活，如果每個(gè)配置都要單獨(dú)版本，那么使用時(shí)將會(huì)非常的不方便，最好的處理方式是一個(gè)版本可以通過(guò)修改參數(shù)完成不同配置之間的切換。

4、開(kāi)放性要求模組保證擁有各類(lèi)接口，提供功能自定義和升級(jí)服務(wù)

模組要開(kāi)放，能夠提供各類(lèi)的接口，允許用戶(hù)自定義修改，不管模組的功能涵蓋了哪一層，其內(nèi)部都是很復(fù)雜的。因此，能夠及時(shí)反饋十分重要，例如內(nèi)部的狀態(tài)隨時(shí)可查，如果發(fā)生了異常，能夠及時(shí)的通知應(yīng)用進(jìn)行處理。比如，GNSS因?yàn)樾盘?hào)原因等因素突然失鎖了，如果時(shí)鎖時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，就會(huì)導(dǎo)致模組的時(shí)鐘失步。此時(shí)的模組實(shí)際上已經(jīng)不能與其他模組通信了，這就需要模組能夠主動(dòng)地通知應(yīng)用進(jìn)行干預(yù)，比如提醒駕駛員衛(wèi)星信號(hào)出現(xiàn)異常，提示駕駛員更加謹(jǐn)慎地駕駛等等；其次，在模組發(fā)生異常時(shí)應(yīng)該能夠記錄并提取日志，以便于分析異常，或者判斷其處理是否合理；另外，對(duì)于模組而言，尤其是產(chǎn)業(yè)上，在培育階段，固件升級(jí)是在所難免的，所以模組能夠提供升級(jí)能力也是一個(gè)必選項(xiàng)。

三、大唐高鴻在C-V2X模組研發(fā)方面的實(shí)踐和成果

首先，向大家介紹一下大唐高鴻在模組研發(fā)方面的實(shí)踐：

2013年，大唐在國(guó)際電信日上首次公開(kāi)提出了LTE-V車(chē)聯(lián)網(wǎng)概念

2017年，發(fā)布了業(yè)界首款商用LTE-V2X通信模組DMD31

2018年，發(fā)布采用全新架構(gòu)設(shè)計(jì)的下一代產(chǎn)品，順利完成“三跨”互聯(lián)互通測(cè)試

2019年，發(fā)布了車(chē)規(guī)級(jí)通信模組DMD3A，成功完成“四跨”互聯(lián)互通測(cè)試

2020年，實(shí)現(xiàn)車(chē)規(guī)級(jí)DMD3A模組量產(chǎn)

接下來(lái)，給大家介紹一下大唐高鴻的重磅級(jí)產(chǎn)品——車(chē)規(guī)級(jí)模組DMD3A

DMD3A模組是由大唐高鴻和阿爾卑斯阿爾派聯(lián)合設(shè)計(jì)，并由阿爾卑斯阿爾派負(fù)責(zé)生產(chǎn)的車(chē)規(guī)級(jí)模組。DMD3A除了支持通信功能以外，還提供了一個(gè)應(yīng)用處理器，能夠適用更加多樣化的應(yīng)用場(chǎng)景。

從硬件上看，首先，DMD3A是采用中國(guó)信科集團(tuán)自研高品質(zhì)的CPU進(jìn)行設(shè)計(jì)，具有一顆純正的中國(guó)“芯”；其次，DMD3A由阿爾卑斯阿爾派負(fù)責(zé)生產(chǎn)，完全滿(mǎn)足汽車(chē)行業(yè)的16949質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。為了保證品質(zhì)，我們對(duì)DMD3A進(jìn)行了近三個(gè)月嚴(yán)苛的高溫高濕、溫度沖擊、振動(dòng)沖擊等數(shù)十項(xiàng)測(cè)試，全部完美達(dá)標(biāo)。在關(guān)鍵的工作溫度指標(biāo)上，DMD3A也達(dá)到了-40~+85℃的車(chē)規(guī)溫度要求，而且還具備較強(qiáng)的抗電磁干擾能力，有較高的信號(hào)接收機(jī)靈敏度，能夠適應(yīng)惡劣嚴(yán)苛的工作環(huán)境。最后，它采用了緊湊的LGA封裝，滿(mǎn)足了車(chē)規(guī)級(jí)設(shè)計(jì)對(duì)尺寸的嚴(yán)苛要求。

從軟件上看，DMD3A采用了Open CPU的架構(gòu)，可以提供SDK(Software Development Kit)。SDK將開(kāi)放豐富的API以支持二次開(kāi)發(fā)，前面介紹的各類(lèi)接口切分方式都能夠完美的支持。“通信的歸通信”和“應(yīng)用的歸應(yīng)用”這兩種方式，借助DMD3A內(nèi)置的應(yīng)用處理器，都可以靈活的支持。

在合規(guī)性上，大唐高鴻作為各大標(biāo)準(zhǔn)組織的核心成員，始終緊跟標(biāo)準(zhǔn)的進(jìn)展，20兆帶寬雙資源池和預(yù)留子禎、最新定義的AID和業(yè)務(wù)模型以及最新的標(biāo)準(zhǔn)定義都無(wú)一遺漏地進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。

在開(kāi)放性和靈活性上，我們也提供了靈活開(kāi)放的管理接口，參數(shù)可以靈活配置，狀態(tài)實(shí)時(shí)可查，異常能夠及時(shí)上報(bào)，日志方便提取，軟件可靠升級(jí)，各方面都進(jìn)行了充分的考慮。

DMD3A的硬件架構(gòu)

主要包含了AP處理器、基帶處理器、RF收發(fā)芯片、電源管理芯片（PMIC）和存儲(chǔ)芯片等。從最小系統(tǒng)的角度主要要求供電和GNSS系統(tǒng)，要求GNSS系統(tǒng)是因?yàn)閟idelink是基于TDD方式進(jìn)行通信，要求不同的終端必須嚴(yán)格的進(jìn)行時(shí)鐘同步。如果僅考慮時(shí)鐘同步，可能PP1S就夠了，但是由于新行標(biāo)的資源池配置Bitmap定為100，需要考慮預(yù)留子幀，那就不僅要求定時(shí)同步，還要求所有設(shè)備的幀號(hào)必須相等，否則預(yù)留子幀的位置計(jì)算將會(huì)錯(cuò)誤。因此，GNSS模組輸出的UTC時(shí)間就必須成了最小系統(tǒng)的一部分。

為了方便用戶(hù)對(duì)DMD3A進(jìn)行使用和評(píng)估，我們開(kāi)發(fā)了一款EVB，將DMD3A支持的功能，各個(gè)接口的推薦用法都進(jìn)行了設(shè)計(jì)。這個(gè)開(kāi)發(fā)板適用于兩個(gè)場(chǎng)景，一個(gè)是在進(jìn)行硬件的二次設(shè)計(jì)之前測(cè)試DMD3A的性能，其二是作為設(shè)計(jì)的參考。

最值得一提的是，作為行業(yè)內(nèi)最早開(kāi)發(fā)C-V2X模組和終端產(chǎn)品的高科技企業(yè)，大唐高鴻在模組研發(fā)方面有近十年的經(jīng)驗(yàn)積累，可以支持定制化，靈活應(yīng)對(duì)客戶(hù)需求，這是大唐高鴻的核心競(jìng)爭(zhēng)力之一。

四、問(wèn)答環(huán)節(jié)

Q1：V2X路端用車(chē)規(guī)級(jí)模組嗎?

A：從通信上講，RSU和OBU是對(duì)等的，兩者完全可以用相同的模組。在實(shí)際應(yīng)用上，車(chē)端對(duì)可靠性的要求更高一些，要求的工作溫度達(dá)到-40~+85℃， RSU一般不需要達(dá)到這么高的工作溫度，一般到55度就可以了。所以，RSU使用車(chē)規(guī)級(jí)模組DMD3A，可以做到錦上添花，可以更好地適應(yīng)極熱和極寒的室外環(huán)境。

Q2：最近一年內(nèi)，C-V2X在車(chē)輛上會(huì)率先應(yīng)用到哪些場(chǎng)景？

A：在新基建的背景下，今年示范的規(guī)模會(huì)進(jìn)一步擴(kuò)大，估計(jì)會(huì)出現(xiàn)城市級(jí)大范圍大規(guī)模城市道路和高速公路道路示范。因?yàn)椴皇軡B透率的影響，車(chē)路協(xié)同相關(guān)的應(yīng)用有望最先用在運(yùn)營(yíng)車(chē)輛上。比如說(shuō)，紅綠燈相關(guān)的應(yīng)用，行人橫穿、沒(méi)有信號(hào)燈路口的交叉路口碰撞。在高速公路上的應(yīng)用則主要集中在路面異常事件如異常停車(chē)、團(tuán)霧等方面，有效提升駕駛安全，降低高速公路事故率。

Q3：車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是否可以應(yīng)用到有軌電車(chē)上？

A：技術(shù)層面看，應(yīng)用到有軌電車(chē)上應(yīng)該是沒(méi)有問(wèn)題，主要看解決有軌電車(chē)的什么問(wèn)題。因?yàn)橛熊夒娷?chē)有固定軌道，如果在護(hù)欄中運(yùn)行，且定時(shí)發(fā)車(chē)的話(huà)，大概率不會(huì)與外部的車(chē)輛或行人發(fā)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)；如果不是在封閉環(huán)境下運(yùn)行，則還是有必要的，所以還是要針對(duì)具體的場(chǎng)景和需求。當(dāng)然，在有軌電車(chē)的場(chǎng)站，可以考慮V2I的相關(guān)應(yīng)用。

Q4：?jiǎn)诬?chē)智能和車(chē)路協(xié)同的發(fā)展路徑有什么不同？

A：這是個(gè)開(kāi)放性的問(wèn)題。之前自動(dòng)駕駛應(yīng)該只有單車(chē)智能一條技術(shù)路線(xiàn)。單車(chē)智能的好處是車(chē)輛通過(guò)各類(lèi)傳感器和計(jì)算使其本身具備了自動(dòng)駕駛的功能，但眾所周知，其成本是個(gè)劣勢(shì)。同時(shí)，傳統(tǒng)傳感器對(duì)非視距的物體感知一直是盲點(diǎn)，且傳感器的采集和學(xué)習(xí)受外界光線(xiàn)和自然天氣影響較大。近幾年來(lái)，隨著C-V2X技術(shù)的推廣，車(chē)路協(xié)同應(yīng)用開(kāi)始逐漸受到了重視，因?yàn)檐?chē)路協(xié)同技術(shù)具有一些不可替代的優(yōu)勢(shì)，比如說(shuō)站得高看得遠(yuǎn)，有上帝視角，可以通過(guò)將傳感設(shè)備轉(zhuǎn)移到路上從而降低車(chē)的成本，有利于自動(dòng)駕駛的推廣。雖然如何讓車(chē)路協(xié)同更好地服務(wù)于自動(dòng)駕駛還有很多問(wèn)題需要破解，但個(gè)人認(rèn)為，要實(shí)現(xiàn)L4/L5自動(dòng)駕駛，車(chē)路協(xié)同是必經(jīng)之路。

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