特斯拉將于本月22日舉行一次自動(dòng)駕駛投資者日活動(dòng)，希望它能夠在這次活動(dòng)上提供一些自己在自動(dòng)駕駛研發(fā)工作方面的細(xì)節(jié)；
完全自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)具有巨大的財(cái)務(wù)影響，這使得某些技術(shù)問題變得尤為重要；
對(duì)于投資者而言，當(dāng)前的關(guān)鍵問題是，特斯拉是否能夠利用它在現(xiàn)實(shí)物理世界中訓(xùn)練大規(guī)模數(shù)據(jù)的優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)比競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手更好的自動(dòng)駕駛。
近日，特斯拉發(fā)布公告稱，將于本月22日舉行自動(dòng)駕駛投資者日，以下是其公告內(nèi)容：
“未來幾周和幾個(gè)月內(nèi)特斯拉將要出現(xiàn)一系列令人興奮的進(jìn)展，我們迫不及待地想跟您分享這些成果。特斯拉將在位于帕洛阿爾托的總部舉行投資者日，屆時(shí)，我們將會(huì)幫助大家深入了解本公司的自動(dòng)駕駛技術(shù)和路線圖。
我們給投資者提供了試駕環(huán)節(jié)，投資者可以親身體驗(yàn)我們最新的自動(dòng)駕駛軟件，包括一些目前正在積極開發(fā)中的特性和功能。同時(shí)，埃隆馬斯克、工程副總裁Stuart Bowers、硬件工程副總裁Pete Bannon和人工智能高級(jí)主管Andrej Karpathy都將蒞臨現(xiàn)場(chǎng)并發(fā)言?！?/p>
以下是我希望投資者們?cè)?a href="http://ygpos.cn/%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6_1.html" target="_blank" class="keylink">自動(dòng)駕駛投資者日上向特斯拉提出的五個(gè)問題：
1、很明顯特斯拉正在使用深度監(jiān)督學(xué)習(xí)來執(zhí)行計(jì)算機(jī)視覺任務(wù)。但是對(duì)于實(shí)際的駕駛?cè)蝿?wù)－路線規(guī)劃和駕駛策略（使用特斯拉自己給出的術(shù)語），特斯拉使用的是模仿學(xué)習(xí)還是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，還是兩者兼而有之？在模仿學(xué)習(xí)中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過觀察人類駕駛行為，并通過將感知信息和駕駛員行為產(chǎn)生關(guān)聯(lián)來學(xué)習(xí)駕駛，在強(qiáng)化學(xué)習(xí)中，則是通過反復(fù)試驗(yàn)（通常是進(jìn)行模擬）進(jìn)行學(xué)習(xí)。
2、無論特斯拉在駕駛?cè)蝿?wù)（和計(jì)算機(jī)視覺任務(wù)相對(duì)）上使用的是哪種方案，在谷歌Waymo這樣的公司還在苦苦的掙扎之中的時(shí)候，特斯拉為什么認(rèn)為自己選擇的方案有效呢？為什么特斯拉在實(shí)施這種方案時(shí)具有自己獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)？比方說，如果特斯拉選擇了模擬學(xué)習(xí)方案，那么，它之所以具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)是因?yàn)樗鄢龅钠嚁?shù)量相對(duì)比較龐大，那么我們希望特斯拉能給我們提供一個(gè)證明，證明為什么模仿學(xué)習(xí)會(huì)起作用。以及為什么單獨(dú)地只在模擬中進(jìn)行純粹的強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方案走不通。
3、特斯拉在解決必要的計(jì)算機(jī)視覺任務(wù)上完成到什么程度了？特斯拉如何設(shè)定一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，來衡量這個(gè)任務(wù)完成了？是不是剩下的工作只是在訓(xùn)練集中添加更多的標(biāo)記數(shù)據(jù)了？
4、特斯拉的傳感器套件在獲取周圍物體的深度信息方面的精確度到底如何？激光雷達(dá)有時(shí)會(huì)吹噓在深度繪圖上的優(yōu)勢(shì)，和激光雷達(dá)相比，特斯拉的傳感器套件優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)在哪里？
5、特斯拉是否發(fā)現(xiàn)了端到端學(xué)習(xí)方面的潛力？還是目前還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有走到端到端學(xué)習(xí)的實(shí)用階段？如何將端到端學(xué)習(xí)和無監(jiān)督的表示學(xué)習(xí)結(jié)合在一起？在端到端學(xué)習(xí)中，通過模仿學(xué)習(xí)或者強(qiáng)化學(xué)習(xí)來訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，基于原始傳感器的輸入產(chǎn)生動(dòng)作，無需要在這個(gè)過程的任何階段使用人類標(biāo)記。在無監(jiān)督學(xué)習(xí)中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從過去的數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)未來的數(shù)據(jù)，無需任何人工標(biāo)簽。
目前，我們幾乎對(duì)特斯拉的技術(shù)戰(zhàn)略一無所知。我們當(dāng)然可以根據(jù)現(xiàn)在已經(jīng)掌握的一些證據(jù)來推測(cè)它的技術(shù)戰(zhàn)略，但是我們并不確定特斯拉在幕后到底在做什么事情。特斯拉這次有可能只是舉辦一次普通的自動(dòng)駕駛投資者日，對(duì)上面我所列出的技術(shù)問題遮遮掩掩諱莫如深，但是我更希望的是，它能夠利用這次活動(dòng)開誠布公地向投資者詳細(xì)解釋特斯拉現(xiàn)在正在做什么，并且談?wù)撘幌聻槭裁此鶊?zhí)行的技術(shù)戰(zhàn)略是正確的選擇。
根據(jù)ARK Invest發(fā)布的財(cái)務(wù)模型，如果特斯拉能夠在未來五年內(nèi)推出完全自主駕駛的汽車，它的股價(jià)就會(huì)在當(dāng)前的基礎(chǔ)上增加大約8到14倍。盡管不同的分析公司對(duì)特斯拉有不同的財(cái)務(wù)預(yù)測(cè)模型，但是很多公司都認(rèn)為自動(dòng)駕駛的潛在長期價(jià)值大大超過了特斯拉目前的市值。如果有公司可以成功部署完全自動(dòng)駕駛技術(shù)，那么蒙著眼投資它就是一個(gè)再簡單粗暴不過的邏輯了
但是現(xiàn)在的問題是，從技術(shù)可行性上來看，是否可以實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛，如果可以，是哪家公司實(shí)現(xiàn)它。這就是投資者為什么需要理解特斯拉的自動(dòng)駕駛技術(shù)戰(zhàn)略的重要原因所在。
現(xiàn)在，特斯拉的投資者面臨的關(guān)鍵問題就是，如何從以上五個(gè)問題的答案得到一個(gè)結(jié)論，即特斯拉能否真正利用它已經(jīng)售出的45萬輛汽車的龐大訓(xùn)練數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)比其它公司更為出色的自動(dòng)駕駛性能。讓特斯拉變得與眾不同的是它那龐大的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。但是，只有在勝出的技術(shù)方案需要大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，而且這些數(shù)據(jù)不需要昂貴且緩慢的人類標(biāo)簽的瓶頸的時(shí)候，這種資源才能夠決定特斯拉的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。模仿學(xué)習(xí)和端到端學(xué)習(xí)就是這樣的技術(shù)方案。與之相對(duì)的方案則是使用手工編碼的規(guī)則來告訴自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)該做什么，這種方案使用不到任何實(shí)車駕駛中的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。還有一種相對(duì)的方案就是純粹的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，它使用計(jì)算機(jī)在模擬世界中生成訓(xùn)練數(shù)據(jù)，而不是使用來自真實(shí)世界的數(shù)據(jù)。
因此，特斯拉有沒有強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)力取決于它那些龐大的來自現(xiàn)實(shí)世界的訓(xùn)練數(shù)據(jù)是否是最終勝出方案的決定性資源。特斯拉那些來自真實(shí)世界的數(shù)據(jù)是否是決定性的資源又取決于勝出的正確方案是數(shù)據(jù)密集型的（就像模仿學(xué)習(xí)或者端到端學(xué)習(xí)那樣），還是數(shù)據(jù)無關(guān)緊要的（就像手工編碼或者模擬世界中的純粹強(qiáng)化學(xué)習(xí)）。
換句話說，特斯拉的競(jìng)爭(zhēng)力實(shí)際上取決于兩個(gè)方面。第一，特斯拉目前正在執(zhí)行的技術(shù)路線是什么？第二，它選擇的技術(shù)方案是否正確。那么，投資者需要從特斯拉得到的相應(yīng)信息就是，第一，對(duì)目前技術(shù)路線的解釋，第二，論證所選擇技術(shù)方案的正確性。
根據(jù)一系列調(diào)查報(bào)告，我認(rèn)為特斯拉正在使用“模擬學(xué)習(xí)方案”來推動(dòng)自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)。我對(duì)這種方案持樂觀態(tài)度，主要有兩個(gè)方面的原因。首先，DeepMind的AlphaStar項(xiàng)目引人注目地證明了純粹模仿學(xué)習(xí)和使用模擬學(xué)習(xí)增強(qiáng)強(qiáng)化學(xué)習(xí)效果的實(shí)力。其二，來自Waymo和Uber ATG的專家也公開強(qiáng)調(diào)模仿學(xué)習(xí)是一種非常有前途的自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)解決方案。
此外，我對(duì)手工編碼方案持懷疑態(tài)度，因?yàn)?，到目前為止，它幾乎沒有成功的案例，因?yàn)槿祟愑械臅r(shí)候很難將復(fù)雜的任務(wù)形式化為一套既定的規(guī)則，所以我對(duì)此持觀望態(tài)度。另外，我對(duì)在模擬中使用純粹的強(qiáng)化學(xué)習(xí)也持懷疑態(tài)度，因?yàn)樵谖铱磥?，要進(jìn)行模擬必須有一個(gè)真實(shí)的人類駕駛行為模型，以便神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)如何在復(fù)雜的情況下和其它駕駛者互動(dòng)。而要想創(chuàng)建出真實(shí)的人類駕駛行為模型就等同于打造出一款全自動(dòng)駕駛汽車來了，所以這里有一個(gè)先有雞還是先有蛋的問題。
如果我們能夠在特斯拉的自動(dòng)駕駛投資者日上得到足夠的信息來證明模仿學(xué)習(xí)方案的優(yōu)勢(shì)，以及特斯拉會(huì)證明為什么它的方案有效而其它方案沒有用，那么，這次活動(dòng)將會(huì)是一次非常重要的大事件，就我個(gè)人而言，我覺得這比特斯拉公布它最新季度的收益或者交付了多少車輛重要多了。
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